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在穿梭式货架的穿梭车以往复式穿梭车用的较多，它们按控制时段在货架轨道上前后往复形式，来储存以及取出货物。它们的结构以及性能组成：往复式直行穿梭车主要由车体系统、输送装置、认址装置、导轨系统、安全保护装置、电气装置及穿梭车调度管理等组成。

穿梭货架穿梭车体系统。主要由车架体、行走驱动装置、装饰罩组成。车架体是承载其他部件的主体，主要有型钢焊接而成。行走驱动装置由传动轴、驱动轮及电机等组成。行走驱动装置的走行轮采用---聚氨酯材料，既提高了轮子的耐磨性，又---减少了轮子与走行轮的摩擦力，这样可以延长轮子的使用寿命。此外，车体可根据总体工艺流量需要设计成双车体，以适应双工位的需求。

穿梭车货架使用托盘的三种形式： 1.普通叉车+穿梭车货架系统。与堆垛机系统相比，这种系统的自动化程度虽不高，但成本低得多;另外，在同等仓储面积下可以容纳的货位更多。因为堆垛机系统在托盘货物载重1吨的情况下一般只能做到双伸位、蕞多三伸位存储，而穿梭车系统则可以做到十几个甚至几十个伸位，因此存储密度更高。 2.子母车货架系统。与堆垛机系统相比，先子母车单机结构简单，简单意味着故障点较少;其次存储密度更高;再者具有可扩展性，柔性化程度更高;第四，应急处理及时，如当堆垛机出现故障时，会导致整个巷道作业停止，影响系统作业效率，但按层作业的子母车则可通过合理的调度，降低甚至避免此类问题的发生;第五，非常节能，在同样载重一吨的情况下，堆垛机自重达到5～8吨，耗能甚至超过20千瓦，子母车系统则只需要3千瓦;另外，在同等效率的情况下，货架价格，子母车系统的成本和堆垛机系统成本相差不大，这也是一个比较大的优势。 3.堆垛机+穿梭车货架系统。这种系统本质上是以堆垛机为主体，将穿梭车取代为堆垛机的货叉可以延展，因此它的优势在于存储密度远高于普通的堆垛机仓库，同时柔性也比较大，可以由一台堆垛机结合多台穿梭车来提升作业效率。不过其效率相对堆垛机而言较低，因为无论怎么提升都只能接近堆垛机的效率，所以更适合在存储密度要求非常效率要求相对不高的场景应用。